機(jī)械手種類繁多，數(shù)控機(jī)床裝夾氣動機(jī)械手即一種全新的經(jīng)濟(jì)型機(jī)械手。

    對于一些外形較為簡單而且又批量生產(chǎn)的加工零件，國內(nèi)現(xiàn)有的數(shù)控機(jī)床還需要專門操作人員來看護(hù)。針對這一狀況，研究設(shè)計了一種新型的數(shù)控機(jī)床裝夾專用氣動機(jī)械手，通過前臂的伸縮，配合前臂與中臂角度的調(diào)整來實現(xiàn)一次調(diào)整就可以對某一種待加工工件的自動裝夾及卸料，從而實現(xiàn)某一種待加工工件在數(shù)控機(jī)床上的自動加工。
 

 

 

根據(jù)數(shù)控機(jī)床卡盤的工作空間和機(jī)械手裝夾精度的要求，和具有氣壓傳動的特點，設(shè)計的機(jī)械手應(yīng)達(dá)到需求的極限定位精度，因而如何實現(xiàn)機(jī)械手快速有效定位成為本研究的重點。

 

    借鑒James Lam在機(jī)器人方面的極點配置應(yīng)用， 并結(jié)合Mordecai Avriel在非線性規(guī)劃技術(shù)方面的研究。極點配置技術(shù)是通過比例環(huán)節(jié)的反饋把定常線性系統(tǒng)的極點移置到預(yù)定位置，實質(zhì)是用比例反饋去改變原系統(tǒng)的自由運動模式，用來滿足設(shè)計所需要的性能指標(biāo)，非線性規(guī)劃技術(shù)是具有非線性約束條件或目標(biāo)函數(shù)的數(shù)學(xué)規(guī)劃。

 

本課題利用極點配置技術(shù)尋找和定位路徑極點，引入非線性機(jī)械手路徑規(guī)劃技術(shù)，來實現(xiàn)機(jī)械手時間的最優(yōu)軌跡規(guī)劃。

    新型數(shù)控氣動機(jī)械手可以通過前臂的伸縮配合前臂與中臂角度的調(diào)整，來實現(xiàn)一次調(diào)整就可以對某一種待加工工件的自動裝夾及卸料，效率高，性能佳。